機(jī)器視覺(jué)三維成像技術(shù)簡(jiǎn)介（一）

三維成像技術(shù)概述

三維成像，是在傳統(tǒng)二維成像基礎(chǔ)上增加了深度信息，進(jìn)而可以勝任更高精度的定位、識(shí)別和檢測(cè)任務(wù)，現(xiàn)如今已廣泛應(yīng)用在消費(fèi)電子、醫(yī)藥及工業(yè)領(lǐng)域。

根據(jù)數(shù)據(jù)獲取方式可以分為接觸式和非接觸式兩種。接觸式根據(jù)有無(wú)損傷被測(cè)對(duì)象可以分為無(wú)損和有損兩種類(lèi)型。非接觸式根據(jù)信號(hào)的使用方式可以分為傳輸式和反射式。反射式又可以進(jìn)一步分為光學(xué)和非光學(xué)兩類(lèi)。光學(xué)式根據(jù)是否需要外加人造光源可以分為主動(dòng)式和被動(dòng)式兩大類(lèi)型。被動(dòng)視覺(jué)成像只依賴相機(jī)接收到的由目標(biāo)場(chǎng)景產(chǎn)生的光輻射信息，該輻射信息通過(guò)二維圖像像素灰度值進(jìn)行度量。

被動(dòng)視覺(jué)常用于特定條件下的三維成像場(chǎng)合，如室內(nèi)、目標(biāo)場(chǎng)景輻射動(dòng)態(tài)范圍不大和無(wú)遮擋，場(chǎng)景表面非光滑，且紋理或幾何特征清晰，容易通過(guò)立體匹配尋找匹配點(diǎn)。主動(dòng)立體視覺(jué)是利用光調(diào)制（如編碼結(jié)構(gòu)光、激光調(diào)制等）照射目標(biāo)場(chǎng)景，對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景表面的點(diǎn)進(jìn)行編碼標(biāo)記，然后對(duì)獲取的場(chǎng)景圖像進(jìn)行解碼，以便可靠地求得圖像之間的匹配點(diǎn)，再通過(guò)三角法求解場(chǎng)景的三維信息。主動(dòng)立體視覺(jué)的優(yōu)點(diǎn)是抗干擾性強(qiáng)、對(duì)環(huán)境要求不高（如通過(guò)帶通濾波消除環(huán)境光干擾），三維測(cè)量精度、重復(fù)性和可靠性高，缺點(diǎn)是對(duì)于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的場(chǎng)景容易產(chǎn)生遮擋問(wèn)題。根據(jù)成像原理又可以進(jìn)一步細(xì)分，具體如下圖所示：

接觸式由于需要用探頭或探針隨被測(cè)物表面移動(dòng)，大小受到限制，也容易劃傷被測(cè)物，精度也比較差。像三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)（Coordinate Measuring Machine，CMM）就是通過(guò)探針與物體表面上的離散點(diǎn)測(cè)量出被測(cè)對(duì)象的三維信息。目前三維成像多以利用光學(xué)原理的非接觸式為主，更安全，更高效，更精準(zhǔn)。一個(gè)直觀的例子是以往道路施工人員在對(duì)坑洼道路維修時(shí)使用類(lèi)似直尺的金屬棒來(lái)測(cè)量深度，一直沒(méi)有一種經(jīng)濟(jì)高效的解決方案，但隨著三維光學(xué)成像技術(shù)的應(yīng)用已經(jīng)改變了這個(gè)流程。

本文主要討論機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域主流的三維成像技術(shù)，包括飛行時(shí)間、結(jié)構(gòu)光、激光三角、雙目立體視覺(jué)及以光場(chǎng)成像技術(shù)，最后會(huì)補(bǔ)充介紹毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)及各三維成像方案應(yīng)用場(chǎng)景和精度水平對(duì)比。

飛行時(shí)間法

飛行時(shí)間（Time of Flight，ToF），利用發(fā)光二極管（Light Emitting Diode，LED）或鐳射二極管（Laser Diode，LD）發(fā)射出紅外光信號(hào)，根據(jù)信號(hào)發(fā)射與返回的時(shí)間差來(lái)測(cè)量傳感器與被測(cè)物之間的距離。ToF攝像頭通過(guò)使用調(diào)制光源（如激光）主動(dòng)照亮被測(cè)物，然后用對(duì)激光波長(zhǎng)敏感的傳感器捕捉反射光，以此測(cè)量距離。傳感器測(cè)量從攝像頭發(fā)射光，到攝像頭接收到發(fā)射光之間的時(shí)間延遲?t。時(shí)間延遲與攝像頭和物體之間的兩倍距離（往返）成正比；因此，距離可以估算為深度 = cΔt/2，其中c表示光速。這個(gè)過(guò)程與超聲波類(lèi)似，后者通過(guò)聲音，而非光線來(lái)測(cè)量距離，雷達(dá)則通過(guò)無(wú)線電波來(lái)測(cè)量距離。與超聲相比，飛行時(shí)間（ToF）攝像機(jī)能夠更快生成具有高（深度）精度的高分辨率深度圖（空間分辨率與RGB攝像機(jī)相當(dāng)），且能覆蓋更大范圍——畢竟，光速遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于聲速。雖然雷達(dá)的探測(cè)距離更遠(yuǎn)，但飛行時(shí)間（ToF）的準(zhǔn)確性與分辨率均更勝yi籌。

目前存在多種不同的測(cè)量?T的方法，其中兩種最為常用：連續(xù)波(CW)方法和脈沖方法。連續(xù)波(CW)方法，有時(shí)也被稱(chēng)為間接飛行時(shí)間（iToF），該方法測(cè)量發(fā)送和接收的光脈沖之間的相移。脈沖方法，有時(shí)也被稱(chēng)為直接飛行時(shí)間（dToF），該方法測(cè)量發(fā)射的脈沖和接收的光脈沖之間的經(jīng)過(guò)時(shí)間。這種方法跟3D激光傳感器原理基本類(lèi)似，只不過(guò)3D激光傳感器是逐點(diǎn)掃描，ToF相機(jī)則是同時(shí)得到整幅圖像的深度信息。值得注意的是，目前已經(jīng)實(shí)施且在市面上使用的絕大多數(shù)連續(xù)波ToF系統(tǒng)都使用CMOS傳感器，脈沖ToF系統(tǒng)則使用非CMOS傳感器（特別是CCD）。使用CW iToF圖像傳感器的優(yōu)勢(shì)之一：它們基于傳統(tǒng)的半導(dǎo)體基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行大規(guī)模量產(chǎn)，能夠以經(jīng)濟(jì)的成本實(shí)現(xiàn)高像素密度的短程成像。選擇iToF，還是dToF深度成像系統(tǒng)，最終要看應(yīng)用需求和使用環(huán)境。iToF適用于需要高空間分辨率的短程成像（0.5米、5米和10米）。dToF更適合對(duì)空間分辨率要求不高的遠(yuǎn)距離成像。人工智能(AI)和光學(xué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)使得選擇iToF技術(shù)和dToF技術(shù)的分界線不再那么清晰明確。在能感知環(huán)境的智能邊緣系統(tǒng)中，iToF和dToF傳感器都與RGB圖像和慣性傳感器集成，并在AI的助力之下提升性能，消除偽影。

就像鼠標(biāo)改變了計(jì)算機(jī)交互，觸摸屏技術(shù)推動(dòng)了智能手機(jī)和平板電腦的普及一樣，飛行時(shí)間（ToF）技術(shù)正在助力實(shí)現(xiàn)非接觸式3D交互。在推動(dòng)工業(yè)4.0發(fā)展方面，飛行時(shí)間（ToF）技術(shù)具有類(lèi)似效用。從用于質(zhì)量檢測(cè)的工業(yè)機(jī)器視覺(jué)，到用于資產(chǎn)管理的體積檢測(cè)，再到推動(dòng)自主（設(shè)備）生產(chǎn)的導(dǎo)航技術(shù)，制造行業(yè)開(kāi)始采用這些傳感技術(shù)，并逐步轉(zhuǎn)向適合惡劣工業(yè)環(huán)境的高分辨率系統(tǒng)。目前，我們周?chē)捎蔑w行時(shí)間（ToF）技術(shù)的應(yīng)用層出不窮，從汽車(chē)座艙安全，到家庭運(yùn)動(dòng)設(shè)備，再到游戲和畫(huà)面逼真的3D遠(yuǎn)程協(xié)作。甚至對(duì)于倉(cāng)庫(kù)、桶、大型儲(chǔ)物罐的儲(chǔ)量檢測(cè)也有廣泛的應(yīng)用。飛行時(shí)間（ToF）技術(shù)的未來(lái)應(yīng)用之一是自動(dòng)駕駛汽車(chē)中，作為雷達(dá)、LIDAR和其他深度傳感器的補(bǔ)充。

目前的消費(fèi)級(jí)ToF深度相機(jī)主要有：微軟的Kinect 2、 MESA 的 SR4000 、Google Project Tango 中使用的PMD Tech 的ToF深度相機(jī)等。這些產(chǎn)品已經(jīng)在體感識(shí)別、手勢(shì)識(shí)別、環(huán)境建模等方面取得了較多的應(yīng)用，最典型的就是微軟的Kinect 2。

ToF成像可用于大視野、遠(yuǎn)距離、低精度、低成本的3D圖像采集，其特點(diǎn)是：檢測(cè)速度快、視野范圍較大、工作距離遠(yuǎn)、價(jià)格便宜，但精度低，易受環(huán)境光的干擾。對(duì)于光滑物體（反射光朝向不同方向）或者有夾角的物體（發(fā)生多次反射），飛行時(shí)間成像精度均會(huì)受到影響。

與普通相機(jī)類(lèi)似，ToF相機(jī)芯片前端需要一個(gè)搜集光線的鏡頭。不過(guò)與普通光學(xué)鏡頭不同的是這里需要加一個(gè)帶通濾光片來(lái)保證只有與照射光源波長(zhǎng)相同的光才能進(jìn)入。

ToF的優(yōu)勢(shì)：飛行時(shí)間由于采用主動(dòng)光源照射被測(cè)物，在沒(méi)有環(huán)境光照的ji端情況下仍然可以正常工作。與立體相機(jī)或三角測(cè)量系統(tǒng)比，ToF相機(jī)體積小巧，重量輕，跟一般相機(jī)大小相去無(wú)幾，非常適合于一些需要輕便、小體積相機(jī)的場(chǎng)合。飛行時(shí)間算法原理相對(duì)簡(jiǎn)單，所以ToF相機(jī)能夠?qū)崟r(shí)快速的計(jì)算深度信息，達(dá)到幾十到100fps。而雙目立體相機(jī)需要用到復(fù)雜的相關(guān)性算法，處理速度較慢。ToF的深度計(jì)算不受物體表面灰度和特征影響，可以非常準(zhǔn)確的進(jìn)行三維探測(cè)。而雙目立體相機(jī)則需要目標(biāo)具有良好的特征變化，否則會(huì)無(wú)法進(jìn)行深度計(jì)算。由于光的速度非常快，ToF相機(jī)需要復(fù)雜的設(shè)計(jì)才能實(shí)現(xiàn)往返信號(hào)時(shí)間差的檢測(cè)，制造相對(duì)困難，ToF相機(jī)的深度計(jì)算精度不隨距離改變而變化，在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)基本能穩(wěn)定在cm級(jí)，這對(duì)于一些大范圍運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用場(chǎng)合非常有意義。相對(duì)于結(jié)構(gòu)光相機(jī)，在10米范圍內(nèi)，ToF相機(jī)精度更低，10米外則精度更高。ToF相機(jī)的一個(gè)顯著優(yōu)勢(shì)是工作距離比較寬，可以覆蓋0.5米到10米的范圍，精度要求不高的場(chǎng)景有的甚至達(dá)到幾百米，該場(chǎng)景下一般照射單元采用紅外LED而非激光，不傷害眼睛。而結(jié)構(gòu)光相機(jī)成像范圍只有2到3米，但是精度會(huì)更高。因此雖然ToF相機(jī)可以工作在較短距離范圍，當(dāng)需要一定精度要求時(shí)，并不是好的選擇。

TOF深度相機(jī)對(duì)時(shí)間測(cè)量的精度要求較高，發(fā)射脈沖必須在非常短的時(shí)間(皮秒級(jí)），即使采用最高精度的電子元器件，也很難達(dá)到毫米級(jí)的精度。因此，在近距離測(cè)量領(lǐng)域，尤其是1m范圍內(nèi)，TOF深度相機(jī)的精度與其他深度相機(jī)相比還具有較大的差距，這限制它在近距離高精度領(lǐng)域的應(yīng)用。ToF相機(jī)在遠(yuǎn)距離測(cè)距上由一定優(yōu)勢(shì)，但是價(jià)格相對(duì)昂貴，并且沒(méi)有顏色信息。

ToF相機(jī)精度很大程度上與距離相關(guān)，一般認(rèn)為可以通過(guò)1%的成像距離進(jìn)行估算，因此如果被測(cè)物是5米遠(yuǎn)，ToF相機(jī)可以達(dá)到5cm的精度。而雙目立體相機(jī)精度大概是5-10%的成像距離，結(jié)構(gòu)光相機(jī)是精度最高的，可以達(dá)到1mm。

延伸：光學(xué)雷達(dá)屬于飛行時(shí)間類(lèi)型嗎

光學(xué)雷達(dá)（Light Detection and Ranging，LiDAR），又名飛行時(shí)間激光掃描儀（ToF Laser Scanner），有時(shí)也稱(chēng)激光雷達(dá)（Laser Radars），通過(guò)向周?chē)h(huán)境多角度發(fā)射激光脈沖根據(jù)飛行時(shí)間來(lái)測(cè)量被測(cè)物距離。此外，光學(xué)雷達(dá)為了在深度圖上反映被測(cè)物更多的細(xì)節(jié)還會(huì)測(cè)量反射光強(qiáng)度。另外，3D ToF也可以看作是一種無(wú)掃描儀LiDAR技術(shù)。

SICK Visionary-T Mini 3D相機(jī)

SICK Visionary-T Mini 3D相機(jī)憑借 3D 飛行時(shí)間 (TOF) 技術(shù)，實(shí)現(xiàn)緊湊型外殼和出色的數(shù)據(jù)質(zhì)量機(jī)器人技術(shù)、運(yùn)輸車(chē)和物流的自動(dòng)化應(yīng)用離不開(kāi)準(zhǔn)確可靠的 2D 和 3D 測(cè)距數(shù)據(jù)。此外，即使安裝空間狹小，視覺(jué)系統(tǒng)也應(yīng)該可以輕松集成到相應(yīng)的機(jī)器設(shè)計(jì)中。SICK Visionary-T Mini 3D相機(jī) 產(chǎn)品系列將高性能與緊湊型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和較高的成本效益相結(jié)合。另外，3D 視覺(jué)傳感器可為數(shù)據(jù)分析提供具有高像素密度的詳細(xì)二維和三維散點(diǎn)圖。自動(dòng)運(yùn)行模式可簡(jiǎn)化其機(jī)器集成，并確保操作更加簡(jiǎn)便。

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